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Le film se déroule en 1936 dans les quartiers bourgeois de Tokyo. Sada, ancienne geisha devenue serveuse de restaurant, aime épier les ébats amoureux de ses maîtres et soulager de temps à autre les vieillards vicieux.
Fortement excité par cette fille, son patron, Kichizo, va l'entraîner dans une escalade érotique qui ne connaîtra bientôt plus de bornes. Leurs rapports sont épicés par toutes sortes de prestations annexes, qu'ils accomplissent comme autant de célébrations initiatiques. Au terme d'une joute épuisante, Kichizo se laissera étrangler par sa compagne, qui l'émasculera dans un geste ultime de mortification.

Ce film est inspiré d'un fait divers authentique.
Dans le Japon militariste de 1936, un couple défraya la chronique en vivant une passion charnelle extrême. L'ancienne Geisha Sada Abe et son amant Kichizo s'entraînèrent chacun dans une spirale érotique qui les coupa progressivement du monde extérieur. Une folie dictée par les sens qui se termina par l'arrestation de Sada Abe, retrouvée errant dans la rue avec le sexe de Kichizo qu'elle avait auparavant mutilé.
Cet hymne à l'amour fou et destructeur réussit la gageure d'échapper à toute vulgarité.
Tel quel, le film devient un hymne charnel, mais ritualisé à l'extrême, et ressemblant beaucoup moins à une chronique galante qu'à une espèce de sacrifice mutuel.

Lors de sa sortie dans les salles japonaises en 1976, L'Empire des sens provoqua un vrai scandale en raison de son caractère pornographique. Le film, interrogation sur les limites de l'érotisme bien plus qu'un simple divertissement osé, fut ainsi censuré dans son pays d'origine : scènes coupées, zones de flou sur les parties sexuelles. Le réalisateur Nagisa Oshima ne fut pas épargnée, puisque la pornographie reprochée au film provoqua un procès durant lequel il dut comparaître. Le Japonais fut relaxé en 1982.

Après quelques ennuis, et grâce à la coproduction française, le film est diffusé dans le monde entier et connait un grand succès.
L'Empire des sens fut présenté à Cannes en 1976, lors de la Quinzaine des réalisateurs.
A la suite de sa projection au Festival du Film de Berlin, L'Empire des sens fut accusé de pornographie. Néanmoins, dix-huit mois plus tard, la Cour Fédérale allemande autorisa la sortie du film dans les salles du pays sans la moindre censure.